在1月31日，松灵发布了一款他们全新的轮足机器人T-REX，这消息迅速引起广大用户的关注。
在机器人技术领域，实现行走平衡一直是一项具有挑战性的任务。传统的轮式机器人在面对复杂地形时可能会遇到困难，而轮足机器人作为一种创新型的设计，成功地解决了这一难题。其独特的设计结合了轮子和腿足的特性，使其具备了高机动性和高适应性。
轮足机器人顾名思义，就是可以将轮子同样作为腿足使用的一类机器人。机器人大讲堂注意到，近两年以来，松灵机器人的研发进度非常迅速，几乎2～3个月就有一款新产品或者新升级，虽然每次的移动机器人新产品都有着模块化和开放性的特点，但轮足机器人还是松灵首次公开发布。
本次松灵从轮式移动机器人转向目前科研与产业界非常热门的轮足机器人领域，本质上也有迹可循：二者都属于机械、电机、电控、电池等软硬件结合的移动底盘一类。因此该产品一经发布，不少人参与了松灵的预售，将这款新品列进开年来的采购目录中。
针对这款新产品的具体应用场景，松灵将其主要定位成智能科研平台，然而机器人大讲堂认为，凭借轮足机器人独特的复杂地形跨模态能力，加上超低的价格，或许并不妨碍普通玩家入手T-REX这款产品开发各种有趣的应用。
因为站在千元级的价格上，我们再去看产品性能，会发现在软硬件情况和二次开发开放程度上，这款新产品着实可以称得上优秀。
超高性价比
机器人大讲堂了解到，T-REX其实属于一款轻量级轮足机器人，从外观就可以发现，底盘、轮子到足端悬挂机构对称且精简，就官方提供的参数来看，这款产品自重仅5.6kg，但能载重1—2kg的附件，从而非常便携和易于使用。应该是产品整体采用创新性设计和制造工艺，缩减了冗余部件，专注于提供核心功能，以减少产品的重量和体积。
在轻量化设计之下，T-REX轮足机器人能够最高时速达到30km/h，而且仅搭配一块21.6v 5Ah的锂电池，就能保证机器人拥有60—90min的续航能力，这应该是松灵考虑到重量、体积、能源效率等因素，为了保证开发性和可玩性，优化了动力系统，官方解释称其采取了一种重力势能回收机制，而且支持电池快拆替换，这就能保证非常不错的续航。
作为一种结合了轮式和足式移动方式的机器人，当前不能仅仅只是“样子货”，还需要能够实现快速切换形态，从而可以在不同的地形和环境中进行移动。我们发现，T-REX受益于独特的轮足设计，无论是平坦的地面、崎岖的山路还是楼梯等复杂地形都能轻松应对。
同时，我们注意到，T-REX不仅能跑、能跳、能越障，而且目前能够实现在不同地形中⾃适应调节⾼度特性，包括平地、草地、单腿爬坡等。其最低蹲姿尺寸为305mm*290mm*275mm，最⾼站姿为535mm*290mm*235mm，结合20°的最⼤爬坡⻆度，200mm的最大越障高度，这种运动通过性能够满足绝大多数场景的需要。
借助轮式移动方式，T-REX能够在平坦地形上快速移动，而足式移动方式则使其能够在崎岖地形上稳定行走，具有强地形适应能力。它不仅能下蹲平稳过障碍，还能多样化的运动方式使得轮足机器人在执行复杂任务时更加灵活多变。
从技术特性而言，这或许意味着松灵机器人控制能力的一种进阶。因为轮足机器人需要设计一种多模态运动的机械结构，这需要在机械结构的设计上进行创新，此外，还需要考虑到结构在运动过程中的稳定性、耐用性以及运动效率等问题，防止机器人倾倒或发生其他安全事故。
除了结构设计，轮足机器人还往往需要在不同的地形和环境中进行切换运动方式，这就需要设计出复杂而精确的运动控制算法，使得机器人能够实现稳定、高效的轮式移动和足式移动，并能够在不同地形之间平滑切换。这背后意味着松灵设计并掌握了更加复杂而精确的运动控制算法。
二次开发能力优秀
目前，全球轮足机器人的市场还处于起步期，前沿研发成果不断涌现，除了得到科研工作者的青睐，在应用场景上，机器人大讲堂也发现，轮足近些年正凭借独特而有趣的外观和设计，开始成为机器人教育科普机构的座上宾。
松灵这款T-REX轮足机器人，同样兼具了开发性和教育娱乐性的特征。因为T-REX除了搭载一个FOV:170°/130°/96° 60fps帧速率的AI双目相机，从2D平面进阶到全3D世界，从而能实现精确的自主导航和避障之外，同时T-REX还有一块地平线旭日X3派开发板，能够在低功耗的情况下实现5 Tops端侧推理以及4核 ARM A53处理能力，帮助T-REX最终实现不错的轨迹规划能⼒。
不仅如此，T-REX轮足机器人支持ROS、ROS2(RDK-X3平台)、UART的二次开发接口。同时，它还支持开放基础运控功能SDK(基于TROS的DEMO，可控制T-REX实现移动与姿态变换)、开放感知定位SDK(基于TROS的DEMO，包括基于VSLAM的建图与重定位DEMO)、开放双目相机SDK(基于TROS的DEMO，包括相机的启动与图像获取)。
这些开发接口和SDK帮助用户集成各类功能件，具备二次开发能力，可以应对各类复杂实际环境中的开发需求。在1—2kg的负载空间下，T-REX有望成为各类有趣的机器人，加速对各种场景的探索。
凭借轮足机器人的高机动性，就国内外玩家公开的一些探索实践来看，已经包括但不限于以下几个领域，应用场景非常广泛。
(1)物流领域：轮足机器人可以在户外、室内场景中承担食品、杂物等物料搬运的任务。它们可以根据所运输的货物大小和形状，灵活自如地规划路径完成搬运任务，从而大大提高物流效率。
(2)测绘和勘探领域：轮足机器人可以执行矿场、悬崖峭壁、深山树林等特殊地域的勘测、测量和探测任务。它们可以克服传统方法难以到达的地域，有效地解决测绘和勘探难题。
(3)教育领域：轮足机器人也被广泛用于教育领域，特别是在机器人编程、机械结构和电子器件等领域。它们可以帮助学生更好地理解相关知识，并提供简单易学的编程板块和开放式操作环境。
(4)巡检应用：轮足机器人可以用于各类巡检场景，如城市环境、工厂设施、管道、桥梁等。它们能够降低劳动强度和成本，提高巡检效率，并保障工作质量和安全性。
(5)救援应用：在灾害救助、火灾抢险、地震救援等场景中，轮足机器人可以实现人员与物资的快速运输，避免人员伤亡和难以到达的地域。
(6)安防应用：轮足机器人可以用于犯罪侦查、设施监控、安保巡逻等安防领域。它们可以对现场进行实时监控和数据收集，提高安全保障水平。
此外，随着技术的不断进步和应用场景的不断拓展，这种不仅能够在平坦的室内环境、不规则的室外环境移动，而且能进入坡度较大的山路等不同路面、不同环境下自由行动的机器人，正朝着许多无人探索的领域在迈进，有望在未来发挥更加重要的作用。
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