orb值得投资吗的简单介绍

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一、法球综述

1.概念

所谓的“法球”，是指在基于魔兽争霸3冰封王座RPG地图DotA Allstars中，对于某些在攻击中附加效果的技能的称呼，包括orb effect(法球效果)和buff placer(攻击**)。

原版地图中制作者主要标注了“Orb effects do not stack”和“Buff placers do not stack”。在DotA6.60版本以前，地图汉化者把原版地图中标明的“Orb……”和“Buff ……”都译成“法球效果”；而在6.60以后把前者译成“法球效果不能叠加”，后者译成“攻击**不能叠加”，但没有实际改动，仅仅是修正翻译错误而已。

然而即使是今天6.66b的DotA地图对于orb effect和buff placer的标注也有许多错误(中文版中还有一些翻译缺漏)，中文版中连压制之刃的粉碎也画蛇添足**明了了“法球效果不能叠加”， 让局面更加混乱。这就成了今天各种问题的来源。

2.所有法球一览

物品法球：

吸血面罩、支配头盔、疯狂面具、撒旦之邪力-吸血

斯嘉蒂之眼-近战霜冻

斯嘉蒂之眼(远程)-远程霜冻

散华、散夜对剑-残废

漩涡、雷神之锤-连环闪电

黯灭-腐蚀攻击

散失、**散失-反馈

英雄法球：

沙王-腐尸毒

熊战士-怒意狂击

黑暗游侠-霜冻之箭

冥界亚龙-毒性攻击

沉默术士-智慧之刃

黑曜毁灭者-秘法天球

魅惑魔女-推进

神灵武士-沸血之矛

骷髅射手-灼热之箭

敌法师-法力损毁

精灵熊-缠绕

育母蜘蛛-麻痹之咬

地穴编织者-连击

末日使者-霜冻攻击

末日使者-淬毒武器

地卜师-地之突袭

地狱领主-霜之哀伤

剧毒术士-毒刺

龙骑士-毒性攻击

龙骑士-霜冻呼吸

注意一个问题，冰眼的近远状态是在获得冰眼的时候决定的，而获得冰眼之后的变身不会改变冰眼的状态，所以就有远程带近战冰眼、近战带远程冰眼的情况存在。为了区分两种**不同的“霜冻攻击”分为近战霜冻和远程霜冻。

二、法球叠加

法球叠加全表(另附)

法球效果”与“攻击**”

法球属性表

(1)名词解释

1. orb effect-法球效果-球类效果。

很明显这个称谓最初是由对战球类技能而来的。

对战玩家都知道，球携带多个有叠加攻击，但没有叠加效果；和其他球一起时，只有**个球起特殊效果。而除此之外英雄的箭矢类技能、吸血面罩也不能和球体同时生效，反馈等对战中不会涉及的技能也和球有所冲突。这些技能都是orb effect(法球效果)。

DotA里占用法球效果的技能有以下四类：箭矢，吸血，球类，反馈：

箭矢-以典型的几个弓箭技能为代表的一类技能，**的特点就是手动使用和自动释放功能。在自动释放时会覆盖其他法球效果，手动使用会被吸血和反馈覆盖。**的特例，沙王和拍拍的法球都来自于“燃灰”(TFT 1.18版本后FL的技能是“燃灰箭矢”)，燃灰相当于一个一直自动释放的箭矢，是**的被动箭矢技能。

吸血-来自对战12**地图掉落物品吸血面罩。作为一个可能在对战中出现的物品，Bliz没有把这个技能做的太难以理解。从叠加情况看比较类似球类，但吸血一是优先级比球类高**，二是不占用buff(除未发动的减速球以外其他球类都占用buff)。当然从WE的角度来说和球类的区别还是很大的~

球类-对战、战役的各种球，相信大家不会太陌生。不过由于有些球类技能改成了英雄技能，所以关系就不是简单的位置决定，还要考虑技能和物品的获取顺序问题。

反馈-抽魔塔、破法恶心法师的资本，不过在dota里比较悲惨~这个是dota里优先级**的orb，远程反馈甚至会被毒刺这样的纯buff覆盖掉~注意一点，近战反馈和远程反馈的占用不太一样，近战仅orb，远程orb buff。

特别说明一下连击：连击是个减速球技能，它的影响技能是火箭，所以连击的第二下攻击是手动箭矢、其他攻击是减速球。

2. buff placer-攻击**-状态存储(直译别扭的要死)

顾名思义buff placer是指在攻击中给目标添加buff(严格地说是de-buff，不良状态)。典型的一个技能就是浸毒武器，给目标添加中毒buff。但有些技能攻击目标时没有添加buff，如远程反馈、毁灭之球、火焰之球等，但他们仍然和浸毒武器等技能相互冲突，同样也是buff placer(攻击**)。

很多占用orb的技能也占用buff：除火箭以外的箭矢、除未发动减速球外的球类、远程反馈。只要占用buff的技能，它的实际效果就是附加在buff上的，其中也包括减速球的影响技能和DotA制作者用J做的箭矢技能。这些技能一旦buff被覆盖，则没有**实际效果；但如果还占用orb，因为orb还在所以仍然耗魔和覆盖其他orb。[有一点非常特殊，不仅仅是法球会占用buff，远程的重击、暴击在发动时也占用buff，而且占用**级的buff，所以克敌机先等等重击暴击和法球有很多冲突存在。]

DotA里仅占用攻击**的技能有以下两类：毒，霜冻。

毒素-慢性**、浸毒武器、毒刺等技能都可以算作毒素技能。毒素技能的**特点就是有叠加类型的设置：伤害，攻击率，杀死单位，移动。其实这个叠加类型不仅仅是毒素技能的专利，冰箭和毒箭(智慧之刃、推进、秘法天球等的原型)也有叠加类型。但冰箭和毒箭是典型的箭矢技能，被动的慢性**、浸毒武器、毒刺等有叠加类型的被动技能才是真正的毒素。

霜冻-霜之攻击、霜冻呼吸、霜冻攻击这三个技能都是一个模子里的货，几乎没有**区别，近战使用都会失效、都可以由溅射攻击扩散、都改变投射物。不过霜冻呼吸(龙骑蓝龙形态的冰冻)隐藏图标，幻象也不会打出假冰冻buff。

3.减速之球-Orb of Slow-OS

这个技能非常特殊，虽然身为球类技能，但因为“影响技能”这个设置的存在叠加情况很复杂。这个技能的效果就是在攻击时**几率对目标施放一个指向技能，残废就是个例子；也有把几率设置成100%的麻痹之咬、连击这些不太像减速球的技能存在。

一般认为减速球一直是orb effect，并且应该发动的时候也是buff placer。应该发动，是指减速球的影响技能可以释放(不在冷却时间、技能不被沉默)、随机到发动技能的时候；但实际上减速球的影响技能是指向技能，必须手动攻击才能捕捉指向技能的目标，否则无法发动，但这次攻击仍然覆盖其他法球的buff。

(2)叠加情况

一次攻击中只能存在一种orb和一种buff，这是个基本叠加准则。下面一个个说下各种叠加情况：

1.直接覆盖。按照优先级，属性有重叠的法球按照以下顺序取实际生效：

箭矢(自动释放)吸血球类毒素反馈霜冻。箭矢自动释放时被吸血和反馈覆盖。多个技能互相冲突时，则就近两两比较优先级，而不是一一对应。

比如骨弓携带散失和散华，手动释放火箭，因反馈手动火箭残废，所以**反馈生效。而不是因为残废反馈，火箭残废，火箭生效。

2.同时生效。一种纯orb法球和一种纯buff法球，没有重叠部分，各自正常生效。

3.强化法球特殊强化。一个减速球技能和一种纯buff法球。减速球技能不发动(几率不到，技能冷却，技能被沉默)时纯buff法球生效；应该发动(即使因为自动攻击实际无法发动)时减速球占用第二高的buff，覆盖纯buff法球。

4.位置决定顺序决定。多个吸血或多个球类之间的覆盖问题。

这里为了下文的理解解释下两个名词“物品法球”和“技能法球”。WE里每个技能根据“物品技能”和“英雄技能”两个布尔值选项来把所有技能划分为单位技能、英雄技能和物品技能。单位技能和物品技能可以直接添加到物品、单位的技能栏和英雄的普通技能栏中(尽管有些单位技能放进物品里会失效)，而英雄技能只能直接添加进英雄技能栏中(也有特例，例如对战TK的机器人形态的粉碎是英雄技能，bliz带头违反规则把粉碎添加进普通技能栏里了)。我这里的物品法球和技能法球并不是指WE的划分方式，而是把物品的法球技能称为“物品法球”，应该显示在技能栏里的法球技能称为“技能法球”。

?后获得物品法球时，放在小键盘7键覆盖技能法球，8、4、5、1、2键位上被单位法球覆盖。

?后获得技能法球时覆盖物品法球。

?多个物品法球之间位置决定，7〉8〉4〉5〉1〉2。

值得注意缠绕法球的问题。熊灵技能的升级实质上是杀死原来的低级精灵熊创造**精灵熊，低级熊灵非掉落物品会传给**熊灵，所以必然是物品技能后取得，不会出现缠绕覆盖在7格的球类道具效果的情况。

5.特殊情况。这个是连击球类箭矢的属性导致的叠加情况。

连击的第二次攻击因为是手动箭矢，所以会被反馈覆盖；其他的攻击都是减速球，连击覆盖反馈。

6.间接取代。在攻击魔法单位时(有魔法槽显示)，反馈生效覆盖霜冻；攻击非魔法单位(不是魔法值为0，而是根本没有魔法条)时反馈不发动，霜冻生效。

这里多说两句，因为间接取代代表了一类不发动情况。

法球在不发动时，对其他法球就没有**影响了。DotA里法球不发动主要是以下几种情况：

?目标不符合法球所定允许。如火箭无法攻击魔免，反馈不能对付非魔法单位。

?技能不能发动。如箭矢类技能进入冷却、魔法不够、被沉默。

?特殊的bug和其他技能覆盖。如霜冻技能近战使用会失效，重击暴击覆盖其他buff，一些多目标物理攻击覆盖某些法球。

注意缠绕和连击的冷却和箭矢类的冷却有本质区别，缠绕和连击这两个球类技能本身是没有冷却的，进入冷却的是他们的影响技能。在影响技能冷却时减速球不会占用buff了，但orb仍然占用。

7.后得生效。多个反馈或多个霜冻之间的覆盖问题。多个技能后取得生效。

8.霜冻失效。前面有说的，由于bliz做的霜冻类技能的bug，近战使用会**无效。

9.沸血之矛的对敌伤害和减少神灵武士HP都是通过触发做的，这些触发在神灵武士HP低于100时会关闭，成为所谓的“无法使用”，但这个技能本身还是正常发动。

10.LOA自身加速问题。6.60版本后LOA的霜之哀伤在**次攻击中就能使LOA获得加速，但这个效果的做法产生了很多的问题。

以前霜之哀伤的加速只使用了一个触发，攻击拥有霜之哀伤buff的单位会获得深渊印记的加速。所以LOA在第二次攻击中才算攻击拥有霜哀buff的单位，获得深渊印记。

在修改以后霜哀的加速分两个触发，一个和以前一样，使队友获得加速；另一个是给使用者加速的触发，使用者拥有霜之哀伤技能并作出攻击，就给使用者加速，即使霜哀失效(攻击建筑、机械、反补，霜哀被覆盖、末日)也能获得加速。

四、法球与其他攻击改变类型

(1)法球与多目标物理攻击关系表

(2)法球与粉碎(压制之刃)

先获得反馈和纯攻击**，后获得粉碎，两者可同时发动。

先获得粉碎，后获得反馈和纯攻击**，法球覆盖粉碎。

连击的第二下粉碎覆盖灼热之箭。

其他占用法球效果的技能都会覆盖粉碎，包括手动法球。

(3)法球与重击、暴击、破隐一击(疾风步)

远程重击、暴击、破隐一击发动时占用**级攻击**，覆盖其他攻击**(buff placer)。

由于只要占用buff的技能，它的实际效果就是附加在buff上的，其中也包括减速球的影响技能和DotA制作者用J做的箭矢技能。这些技能一旦buff被覆盖，则没有**实际效果；但如果还占用orb，因为orb还在所以仍然耗魔和覆盖其他orb(沸血之矛-15HP)。

如果手动使用箭矢技能，则无法发动重击、暴击、破隐一击。

1.远程使用，重击、暴击、破隐一击发动时纯buff法球被**覆盖：

斯嘉蒂之眼(远程)-霜冻攻击

剧毒术士-毒刺

龙骑士(绿龙形态)-毒性攻击

龙骑士(蓝龙形态)-霜冻呼吸

2.远程使用，重击、暴击、破隐一击发动时同时占用orb(法球效果)和buff法球实际效果被覆盖，仍然耗魔和覆盖其他法球效果(沸血之矛-15HP)。手动使用无法发动重击、暴击、破隐一击。

斯嘉蒂之眼-霜冻攻击

散华、散夜对剑-残废

漩涡、雷神之锤-连环闪电

地穴编织者-连击

黯灭-腐蚀攻击

散失、**散失-反馈(远程)

黑暗游侠-霜冻之箭

冥界亚龙-毒性攻击

沉默术士-智慧之刃

黑曜毁灭者-秘法天球

魅惑魔女-推进

神灵武士-沸血之矛

(4)法球与闪电攻击

说到闪电攻击可能大家比较陌生，但其实**的攻击动画和闪电攻击密不可分。对战的奇美拉、雷霆战鹰等等都有闪电攻击技能，效果一是改变投射物(和他们自己的投射物其实是一样的)，效果2是攻击中添加“闪电链目标”的动画效果。

和很多bliz的技能一样闪电攻击做的不太好。目标附加的效果实为攻击**，被所有攻击**覆盖。而投射物改变在目标附加被覆盖，即有任意占用攻击**技能时(包括远程重击、暴击、破隐一击)，被其他投射物改变技能覆盖。

6.60以前**的攻击穿帮比较严重，闪电攻击和自身投射物一样是在那道红色闪电之外的小红球。6.60以后**的闪电攻击平民化了，和对战的闪电攻击没多少区别，投射物改成了像奇美拉那样没有飞行动画的闪电攻击箭矢，目标附加点也从红色闪电改成了闪电链目标，这样就解决了穿帮问题。但**自身的投射物还是红色小球，只是被闪电攻击修正成闪电攻击箭矢。

这样的结果是就是：

1. **拥有吸血不改变投射物。

2. 拥有霜冻、腐蚀时闪电攻击**失效，投射物被法球修正，目标附加无效。如果同时拥有吸血和霜冻，则弹道被修正成石像鬼箭矢。

3. 在发动残废、连环闪电、反馈时，闪电的目标附加会失效，而这3种法球虽然投射物被删掉了，但拥有改变投射物效果，覆盖闪电攻击投射物，出现**自身投射物小红球。

4. 发动暴击、重击、破隐一击时，目标附加被覆盖，但因为这3种技能不具有改变投射物的功能，所以**投射物还是闪电攻击箭矢。但如果携带吸血，则吸血弹道会生效。

五、法球的其他周边问题

(1)法球与幻象

大部分法球幻象没有**继承，只有动画。特殊的两种：

1. 近战反馈幻象**继承效果，不受幻象伤害乘数影响。

幻象继承以下法球的**效果：

散失、**散失-反馈

敌法师-法力损毁

2. 大部分纯攻击**技能幻象可以给目标添加假buff，但没有**实际效果。

而war3机理是不允许一个单位状态栏里有两个**一样的buff，这是war3的基本规则之一。而幻象和真身的法球都是一个buff，比如霜之攻击(远程冰眼的冰冻技能)的魔法效果是“被减速的”。但是幻象给目标添加的这些魔法效果没有实际的减速等效果，所以是个假buff。

但真假buff war3都是按同一种buff去处理的，所以会有真假buff互相刷新的情况。即如果幻象攻击先添加了假buff，真身攻击只能延长假buff时间而无实际效果；如果真身攻击先添加了真buff，则幻象攻击可以延长真buff的持续时间，真buff正常生效。

两个特例：龙骑士(蓝龙形态)的霜冻攻击技能幻象不会有**继承，不会打出假buff；地狱领主霜之哀伤由于机理问题(上文有提到)，幻象的攻击虽然不能减速，但可以使幻象和队友获得深渊印记的加**果。

以下技能幻象可以打出假buff，真假buff会互相刷新。

末日使者-淬毒武器

地卜师-地之突袭

地狱领主-霜之哀伤(加速正常)

剧毒术士-毒刺

龙骑士(绿龙形态)-毒性攻击

斯嘉蒂之眼(远程)-霜冻攻击

(2)攻击丢失的情况

真正无效的攻击是不会有实际的法球效果的，即攻击丢失时法球失效。但在冰冻溅射情况下，霜冻技能是**一类能在攻击“丢失”时生效的法球。

[带溅射的一次攻击不会真正**丢失]，虽然冒出miss红字但是还是可以有伤害，不过伤害数值要经过一个叫MissDamageConstant的游戏常数的衰减。这个常数设置为0.5，意味着丢失的这次带溅射的攻击将会比初始数值减少50%的伤害。注意这次攻击虽然对主目标丢失了，但主目标被当作溅射单位，受到前面说的丢失攻击的溅射的伤害。

另一件不同的地方是，如果一次带溅射的攻击丢失了，溅射的范围圆心是在该次攻击弹道预计着落的地点，而不是通常的目标单位的地点。意思是如果攻击出手就冒出miss红字，弹道不会跟随目标单位的移动，预计着落地点也就是弹道到达之后的溅射**是在出手时刻目标单位的地点而不是弹道到达后的目标单位的地点。

并且[溅射攻击可以把霜冻扩散到整个溅射范围内]，所有受溅射影响的单位都会被冰冻减速。

这两者的组合结果就是这样：溅射攻击在“丢失”时会保留50%伤害攻击预定着落点，此次攻击如果有霜冻类技能则会冰冻所有受溅射伤害的单位。

(3)法球与法术否定

前面提到过减速球技能，这类法球的效果是对目标施放指向技能，所以有些能触发法术否定。

以下技能效果发动时会触发林肯法球、roshan的法术否定：

1. 育母蜘蛛-麻痹之咬(**抵挡)

2. 散华、散夜对剑-残废(**抵挡)

3. 漩涡-雷神之锤-连环闪电(抵挡对自身伤害，闪电弹射继续)

这里顺便说下缠绕。以前的缠绕法球就是几率释放纠缠根须，会被法术否定**抵挡；之后被削弱，几率发动诱捕，触发持续伤害，这样就不再触发法术否定。

(4)手动法球与自动释放

1.部分手动法球由于魔法释放范围大于英雄射程，可以增加射程，大部分箭矢法球的施法距离都和射程一样。沸血之矛(神灵武士)增加50射程，毒性攻击(冥界亚龙)增加25射程。

2.手动法球不会吸引小兵仇恨。

3.手动法球比较类似于释放技能，不会触发一些攻击才能触发的技能，如腐蚀外表、崎岖外表、反击螺旋，但会触发不可侵犯。在roshan区域外也可以通过手动法球进行攻击。手动法球会被遗言沉默。

4.在无法攻击、可以施法状态时，如虚无(衰老、幽魂形态)、缠绕(冰封禁制、疯狂生长)中，可以通过手动法球正常攻击。

5.手动法球的前摇是攻击前摇，但后摇是[实际攻击间隔]，所以手动法球追人切记HR。

6.手动法球会被吸血、反馈覆盖实际效果，但仍然消耗魔法。

7.手动法球无法发动重击、致命一击、破隐一击。

8. 开启自动释放进行自动攻击时，法球不会进入冷却。

(5)法球和沉默

1.沉默魔法类技能，即基于沉默魔法、酒雾(伤残恐惧)、云雾(黑洞)、灵魂燃烧(血之**)的沉默。会禁止主动箭矢技能和部分减速球类技能。

以下技能法球(沉默魔法对物品无效)会因沉默魔法而无效：

黑暗游侠-霜冻之箭

冥界亚龙-毒性攻击

沉默术士-智慧之刃

黑曜毁灭者-秘法天球

魅惑魔女-推进

神灵武士-沸血之矛

骷髅射手-灼热之箭

育母蜘蛛-麻痹之咬

地穴编织者-连击

(缠绕法球在改版前因为是缠绕所以会被沉默废掉，现在不会了。)

2.魔鬼缠身类技能，即基于魔鬼缠身的末日。

以下技能会因为末日而无效：

吸血面罩、支配头盔、疯狂面具、撒旦之邪力-吸血

斯嘉蒂之眼(远程)-远程霜冻

散华、散夜对剑-残废

漩涡、雷神之锤-连环闪电

散失、**散失-反馈

沙王-腐尸毒

熊战士-怒意狂击

黑暗游侠-霜冻之箭

冥界亚龙-毒性攻击

沉默术士-智慧之刃

黑曜毁灭者-秘法天球

魅惑魔女-推进

神灵武士-沸血之矛

骷髅射手-灼热之箭

敌法师-法力损毁

精灵熊-缠绕

育母蜘蛛-麻痹之咬

地穴编织者-连击

末日使者-淬毒武器

地卜师-地之突袭

地狱领主-霜之哀伤(自身加速正常)

剧毒术士-毒刺

龙骑士(绿龙)-毒性攻击

龙骑士(蓝龙)-霜冻呼吸

[1] ORBSLAM2 source code

初始化特征匹配

找候选匹配点函数，为什么要用网格呢，如果一个网格内没有特征点，直接跳过去，加速搜索。

连续2帧 特征点的数量 都大于100 才进行初始化。

[1] ORBSLAM2 source code

找**和次优的逻辑：

这个BUG导致删除误差的能力下降了

筛选出在旋转角度差落在在直方图区间内数量最多的前三个bin的索引

阈值变大了，单个bin本来是12度，现在变为30度，比如说大部分都是12度以内，但是有的是20度，应该把他们删除，但是如果单个bin是30度的话，那就无法删除，这样弱化了对角度差过大的匹配的删除。

**匹配，那么重复怎么办？把之前的匹配不要了，当前的匹配放进去

[1] ORBSLAM2 source code

[2] 复习SVD分解

[3] 解Ax=b

为什么要对数据进行归一化？

对于不是很好的条件问题，数据归一化很重要，比如基础矩阵F直接线性变换DLT的计算方法。(如下说明)

归一化操作、归一化函数

一阶距、一阶**距

这个式子自己展开下，就是和上面计算的过程一模一样。

就是V^T的**一行(也就是第9个奇异向量)变成3X3求解的H矩阵。

U是左奇异向量，是一个8X8的矩阵

V^T是右奇异向量，是一个9X9的矩阵

w是奇异值矩阵，奇异值在对角线上，是一个8X9对角矩阵

奇异值是按照从大到小的顺序排的

为什么要对图像坐标进行归一化：能够提高运算结果的精度。

：均值

偏离程度的均值

// 归一化

// 去归一化

// RANSAC 随机采样

我们知道他的奇异值的维度是9(因为是要求9个未知量)，但是为什么是第9个呢，咋们怎么知道他的奇异值个数呢。正交矩阵是方阵，所以是第九个。

为什么ATA的特征向量就是VT的特征向量？这个怎么看的？有什么数学推理吗？还有想问下这个回答好像没有回答为什么V的第9个奇异向量是**解这个问答？

[1] ORBSLAM2 source code

极线

对每一对点正向反向进行计算点到线的距离，误差在允许范围内就累加得分。误差越大，得分越低。然后选择一个**得分的单应矩阵。

[1] ORBSLAM2 source code

[2] [ORB-SLAM2]卡方分布(Chi-squared)外点(outlier)剔除(说的太好了)

LocalMapping.cpp

不同的金字塔层级，重投影误差都用同一个相同的阈值不合理，因为每层金字塔，他的不确定是不一样的，用协方差对误差进行归一化，也就是去量纲了。下面就是阈值的设定。

在概率论和数理统计中，k个自由度的卡方分布为k个互相独立服从标准正态的随机变量的平方和。卡方分布的自由度即为向量的维度。

因为是计算的是点到线的距离

这是基础矩阵的重要性质。因为F求不出尺度，尺度等价性。

正交阵==A的转置等于A的逆。

正定阵：x^Tx 0,x是一个非0向量

对角矩阵：(diagonal matrix)是一个主对角线之外的元素皆为0的矩阵，常写为diag（a1，a2,…,an) 。

自由度为2，服从高斯分布，出现的概率超过95%时对应的卡方分布的值，如果小于这个值的话，那就是内点。

H的话是重投影，自由度是2。

F的话是计算点到极线的距离，自由度是1，维度**了。

不同的金字塔层级，重投影误差都用同一个相同的阈值不合理，因为每层金字塔，他的不确定是不一样的，用协方差对误差进行归一化，也就是去量纲了。下面就是阈值的设定。使用卡方分布进行设定。

[!问题已提出][w1]11.通俗易懂理解单目初始化单应矩阵归一化及DLT计算原理

[1] ORBSLAM2 source code

通过H恢复R，t需要看吗？作者说不用看。不是**。

CheckRT很关键的一个函数(很值得学习) ：

三角化的分析看 第6讲 视觉前端(切题 Done) 这个理解思路会更好。

取的是前4行的值，用第4个元素进行归一化 或者说用取的是前3行的值，用第3个元素进行归一化，有点奇怪？

VINS也是这样的，没问题。就是把第四维弄成1。

(1)三角化的特征点的x，y，z坐标是否**大

(2)夹角小于0.36度认为不好

(3)2帧中重投影误差是否太大。

(4)看下good点的数量。找good点最多的，并且good点要足够突出(second good 0.75* good)等

, 为深度值， 为相机归一化坐标， 是投影矩阵 ， 是点在世界坐标系下的坐标.

取第三行， , 所以

[1] ORBSLAM2 source code

F矩阵分解得到4组解，如何选择**的呢？看每一种有效3D点的个数。看哪一种大于阈值0.7 * maxGood并且只有他一个。然后看下视差是否大于**视差来判断**位姿。

H矩阵分解是几组解呢？8组解。看下good点的数量。找good点最多的，并且good点要足够突出(second good 0.75* good)等

[1] ORBSLAM2 source code

[1] ORBSLAM2 source code

[2] 通俗易懂理解KeyFrame类问题 要点(切题 Done)

对当前帧和所有地图点进行尺度归一化。

既然你都说是牧师了前面30级就不说了

从30级开始

从30级到36级练级点还是不变~~还是去蚂蚁洞打刺蘑菇。后者去野猪领土去当屠夫不过那里的人十个人有八个是挂机的，还有两个人把最上面和中间的练级点都给占了！嗷嗷郁闷。所以最家的练级点还是蚂蚁洞。其间，到33级的时候终于能把你身上那套带了好长时间的儿童玩具给淘汰了！建议33级的杖和衣服都是加智的极品。（为了两下一头火猪的日子能早点来临）如果大家前期是按我手的方法加的话！那么大家应该有不少积蓄了~其实冒险岛里面的极品和普通的装备也就想差2万~5万块左右~算算还是买极品来的划算。36级换个绿星帽子带上你自己积攒了N长时间的**魔力水进军||火焰之地Ⅱ||

36~40级练级点||火焰之地Ⅱ||。也许大家会问我在那里练级太费钱~~（我呸！那是万恶的旧社会）自打咱们有了刺蘑菇牌**魔力水咱儿能两下一头火猪拉~~蓝也省拉~~也能越级打怪的~~刺蘑菇牌**魔力水。嘿味好~实用~您瞅准拉刺蘑菇牌**魔力水。相信现在大家都应该明白**魔力水的作用了吧~~3分钟 10点魔法力~好东西呀~强调一下如果你没有水水干脆就别来这里练级~会很费药的。

有人曾经问过我36级去打火独眼洞不是很好吗？那么请您计算一下。同样是两下打死一只怪火眼经验是50；火猪经验是60。火眼刷新率较快；火猪刷新超快。当然前提是喝了**魔力水！聪明人应该明白去那里了吧 吼吼

||练级小秘籍：冒险岛刷怪不是按时间长短刷怪~~而是按照人数的多少以及清怪的速度刷新的。所以在||火焰之地Ⅱ||练级时**找三个练级点有两个地方有人~一个练级点空着的地方！剩下的地盘当然是你的喽||大家注意了在||火焰之地Ⅱ||练级可是嗷嗷赚钱的~我从36到40不算暴的装备。光拣钱就拣了40多万！收入是不是很可观呀！！

当您38级的时候如果您没有38级加智的好衣服不提倡换装被~~直接存钱买48级的衣服~

40级的帽子同样是垃圾~还不如带35的绿星帽子。（30~40级技能分配/1瞬移/30群体**）

40~50级~可以说是牧师的关键时期~因为这关系这70级钱牧师到底是走辅助型牧师还是攻击型牧师~本人给大家提二条路选择**条路（5神护/20祝福/5其他除了圣箭术什么都可以加~！理由：三转出一个叫做神圣之光的攻击型技能。效果比圣箭术要强的多~所以我才选择在三转前放弃圣箭术！关于三转的话题我要谈谈自己的看法~偶认为吧三转迟早要开只是时间问题。因为如果不开的话，干嘛还在天上弄一个三转NPC呀！

第二条路三转前攻击型牧师攻击型牧师（30圣箭术）因为60级以上的怪大多都是暗黑系的~不用说就知道加圣箭是干什么的吧？攻击型牧师同样很有前途。

40~50级的练级地点不分类型。攻击目标天使猴子orB3一顿刷一顿挂，**不惯着。天使猴子不仅经验多装备出的也不错最重要的是那里没有人挂机~~基本上都是手练的。（猴子森林Ⅱ右边树洞里面）B3根本就是属于挂机者and见垃圾者的天堂。实验证明没事去B3溜达一圈会有不错的收获哦比如：60级的装备还有红鞭子。很容易暴出来的

50~70级是属于现今中服的后期了（三转何时才能开呀？）

还是按照类型来说**种三转前辅助类型（比如说40~50级剩下的那5点加了神护那么你现在的技能分配是10神护/20魔力吸收/19瞬移/11点圣箭~其他技能都加满了剩下11点可以选择加魔法铠甲或者是圣箭无所谓 两种技能用处都不大）

第二种三转前攻击类型（20神护/20魔力吸收/20祝福/顺序不分先后按自己喜好）

练级地点**类型天使猴子，B3 另外一种跟你的铁子去天空升级~做好小护士！不要担心没有地方去只要有人的地方都会有牧师的存在~毕竟祝福和加血是其他职业所向往的东西。

第二类型是林中黑石头人，天上的暗黑贝贝之类的暗黑系怪物，天使猴子，B3没什么技巧。不挺的射箭~争取超越弓箭手撒哈哈~~~~~

orb币能投资。

投资是指投资人在对贵金属市场看好的情况下,低买高卖赚取差价的过程。

NBA球员效率值(PER)的计算方法

利用PER将球员所有表现记录下来（sums up all a player’s positive accomplishments, subtracts the negative accomplishments），然后加权集成，综合而成，便可以对不同位置、不同年代的球员进行比较了。

马上开始：

**步是uPER (unadjusted PER)的计算

先看uPER计算公式：

uPER = (1/MP) ×{3P (2/3)×AST (2 – factor×tmAST/tmFG)×FG FT×0.5×[1 (1 – tmAST/tmFG)] (2/3) × tmAST/tmFG-VOPTO- VOP×DRBP×(FGA – FG)- VOP×0.44×[0.44 (0.56×DRBP)] ×(FTA – FT) VOP×(1 – DRBP) ×(TRB – ORB) VOP×DRBP×ORB VOP×STL VOP×DRBP×BLK – (PF×lgFT/lgPF) – 0.44×lgFTA/lgPF ×VOP }

其中，分母MP，表示球员出场时间。用作总分母说明了PER的per-minute性质。不是数据越高越好，而是效率越高越好。

**项：3P

3P，球员3分球命中数。

**项衡量球员远投能力。

第二项：(2/3)*AST

第二项衡量球员在助攻上的贡献。

第三项：(2 – factor*(tmAST/tmFG))*FG

factor = (2/3) – (0.5*(lgAST / lgFG)) / (2*(lgFG / lgFT))

lgAST / lgFG，联盟助攻数/联盟命中数；

lgFG / lgFT，联盟命中数/联盟出手数

由此看来factor应该是一个联盟数据，与球员个人表现无关。由公式可以看到，命中率越高，factor数值越大；出手次数越多，factor数值越小，同时也应该注意到，助攻次数越多，factor数值越小。显然Factor衡量的是联盟的运动战得分能力并突出了单打能力。

再看整个项，tmAST/tmFG，球队助攻总数/球队命中总数；FG，球员命中数；

联盟得分越容易，球队整体战越好（助攻数越多），该项数值越小；球队命中次数越多，球员命中次数越多，该项数值越大。因此感觉第三项是衡量球员的运动战得分能力。并且根据联盟防守情况和球队整体以及球员单打能力作了修正：联盟防守质量越强越值钱，球队整体越强越不值钱，球员单打越强越值钱。

第四项：FT*0.5*(2 – (1/3) *(tmAST/tmFG))

FT，球员罚中数；

tmAST/tmFG，球队助攻数/球队命中数

即球员罚中越多，数值越大，球队整体战越强（得分主要依赖于助攻，罚球机会少），数值越小。

第四项是衡量球员罚球上的贡献。

第五项：-VOP*TO

VOP= lgPTS / (lgFGA – lgORB lgTO 0.44*lgFTA)

LgPTS，联盟平均得分；lgFGA，联盟平均出手；

lgORB，联盟平均前板；lgTO，联盟平均失误；lgFTA，联盟平均罚球数；

由此可见VOP衡量的是联盟每一次进攻的平均效率。

TO，球员失误。

第五项用来计算球员失误的，前面加负号表示因为失误造成球队的失分。

第六项：- VOP*DRBP*(FGA – FG)

DRBP，DRBP = (lgTRB – lgORB) / lgTRB

LgTRB，联盟平均总板；

lgORB联盟平均前板；

由此可见，DRBP衡量联盟整体防守篮板能力。（包括后板和球队篮板）

VOP，联盟进攻平均效率；FGA，球员出手数；FG，投中数。

第六项应该是衡量球员浪费投篮机会的能力。前面加负号表示因为球员投篮失手造成球队的失分。

第七项：- VOP*0.44*(0.44 (0.56*DRBP))*(FTA – FT)

VOP，联盟进攻平均效率；DRBP，联盟平均防守篮板；

FTA，球员罚球数；FT，罚中数。

第七项衡量球员浪费罚球机会的能力。前面加负号表示因为球员投篮失手造成球队的失分。

第八项： VOP*(1 – DRBP)*(TRB – ORB)

VOP，联盟进攻平均效率；DRBP，联盟平均防守篮板；TRB，球员总板；ORB，球员前板；

中间件(middleware)是基础软件的一大类，属于可复用软件的范畴。顾名思义，中间件处于操作系统软件与用户的应用软件的中间。

中间件在操作系统、网络和数据库之上，应用软件的下层，总的作用是为处于自己上层的应用软件提供运行与开发的环境，帮助用户灵活、**地开发和集成复杂的应用软件。在众多关于中间件的定义中，比较普遍被接受的是IDC表述的：中间件是一种独立的系统软件或服务程序，分布式应用软件借助这种软件在不同的技术之间共享资源，中间件位于客户机服务器的操作系统之上，管理计算资源和网络通信。

IDC对中间件的定义表明，中间件是一类软件，而非一种软件;中间件不仅仅实现互连，还要实现应用之间的互操作;中间件是基于分布式处理的软件，最突出的特点是其网络通信功能。

最早具有中间件技术思想及功能的软件是IBM的CICS，但由于CICS不是分布式环境的产物，因此人们一般把Tuxedo作为**个严格意义上的中间件产品。Tuxedo是1984年在当时属于ATT的贝尔实验室开发完成的，但由于分布式处理当时并没有在商业应用上获得像今天一样的成功，Tuxedo在很长一段时期里只是实验室产品，后来被Novell收购，在经过Novell并不成功的商业推广之后，1995年被现在的BEA公司收购。尽管中间件的概念很早就已经产生，但中间件技术的广泛运用却是在最近10年之中。BEA公司1995年成立后收购Tuxedo才成为一个真正的中间件厂商，IBM的中间件MQSeries也是90年代的产品，其它许多中间件产品也都是最近几年才成熟起来。

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